Запишем уравнения фильтра Калмана в общем виде:
где – упрежденная оценка вектора состояние системы по оценке вектора состояния и примененному вектору управления с шага k − 1 на шаг k;
– оценка вектора состояния системы на текущем шаге;
– переходная матрица системы;
– матрица управления системы;
– вектор управляющих воздействий системы;
– априорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– апостериорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– ковариационная матрица шума системы;
– данные измерения;
– матрица наблюдения системы;
– единичная матрица;
– ковариационная матрица шума измерений.
Тогда ковариационные матрицы шумов измерения () и ветрового возмущения (
) примут вид:
Где = 0.0029 рад/с;
= 0.0029 рад/с;
= 0.0172 рад;
= 0.05 рад;
=
,
= 0.1;
Начальная ковариационная матрица была выбрана экспериментальным путем
Матрица наблюдения БЛА:
Матрицы Ф и B аналогичны матрицам из математической модели объекта.
В результате были получены следующие уравнения для оценки вектора состояния БЛА
Где – измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Ох
– измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Оу
– измеренный угол крена ЛА
– измеренный угол курса ЛА
– угол отклонения элеронов
– угол отклонения рулей направления
– априорные оценки этих параметров на k-м шаге
– апостериорные оценки этих параметров на k-м шаге
– коэффициенты математической модели движения БЛА
– составляющие вектора К, полученного следующим образом:
После установки фильтра Калмана с блоком вычисления угла ветра в боковой канал управления, была получена улучшенная система управления (рис. 1.4.2).
Рис.1.4.2 Боковой канал системы управления с учетом оцененной силы бокового ветра
Другое по теме:
Защита выпускного клапана двигателя внутреннего сгорания
Двигатель внутреннего
сгорания (ДВС) – устройство,
преобразующее тепловую энергию, получаемую при сгорании топлива в цилиндрах, в
механическую работу.
Выпускной клапан
Рисунок 1 - Общий в ...
Расчет электромеханического рулевого привода
Для правильного выбора
электродвигателя рулевого устройства необходимо знать характер изменения
нагрузки на его валу. Момент на баллере руля, а, следовательно, и на валу
электродвигателя, зависит от типа руля, площади пера руля и его положения
относительно диаметральной плоскости судна, ...
Основы системы воздушного транспорта
Существует множество факторов, влияющих на выбор воздушного
авиаперевозчика: рекомендации знакомых, друзей, положительный прошлый опыт,
репутация авиакомпании, тип самолета, график полета и т.д. Все эти и другие
факторы зависят, прежде всего, от качества обслуживания как в аэропорту, так ...