Запишем уравнения фильтра Калмана в общем виде:
где – упрежденная оценка вектора состояние системы по оценке вектора состояния и примененному вектору управления с шага k − 1 на шаг k;
– оценка вектора состояния системы на текущем шаге;
– переходная матрица системы;
– матрица управления системы;
– вектор управляющих воздействий системы;
– априорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– апостериорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– ковариационная матрица шума системы;
– данные измерения;
– матрица наблюдения системы;
– единичная матрица;
– ковариационная матрица шума измерений.
Тогда ковариационные матрицы шумов измерения () и ветрового возмущения (
) примут вид:
Где = 0.0029 рад/с;
= 0.0029 рад/с;
= 0.0172 рад;
= 0.05 рад;
=
,
= 0.1;
Начальная ковариационная матрица была выбрана экспериментальным путем
Матрица наблюдения БЛА:
Матрицы Ф и B аналогичны матрицам из математической модели объекта.
В результате были получены следующие уравнения для оценки вектора состояния БЛА
Где – измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Ох
– измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Оу
– измеренный угол крена ЛА
– измеренный угол курса ЛА
– угол отклонения элеронов
– угол отклонения рулей направления
– априорные оценки этих параметров на k-м шаге
– апостериорные оценки этих параметров на k-м шаге
– коэффициенты математической модели движения БЛА
– составляющие вектора К, полученного следующим образом:
После установки фильтра Калмана с блоком вычисления угла ветра в боковой канал управления, была получена улучшенная система управления (рис. 1.4.2).
Рис.1.4.2 Боковой канал системы управления с учетом оцененной силы бокового ветра
Другое по теме:
Организация технического обслуживания и ремонта подвижного состава
В рамках любой социально-экономической системы транспорт и связь играют
важнейшую роль. Для независимого Казахстана с его огромной территорией (2725
тыс. км2), низкой плотностью населения (менее 6 чел/км2),
рассредоточенностью сырьевых и производственных ресурсов транспортно-коммуникацион ...
Проектирование системы управления гидравлическими приводами машины
Назначение, работа и устройство машины ВПР – 02
Машина ВПР-02 предназначена для выправки пути в
продольном профиле, по уровню и в плане, уплотнения балластной призмы под
шпалами и около их торцов при работах по техническому обслуживанию пути и при
новом строительстве. Машин ...
Характеристика предприятия "Ялуторовское дорожное ремонтно-строительное управление ОАО "ТОДЭП"
История предприятия, его
организационно-правовая форма, уставные виды деятельности, виды деятельности,
осуществляемые фактически. Наличие лицензий и сертификатов. Территориальное
расположение и генеральный план предприятия. Общая организационная структура
предприятия.
Наименование пре ...