Запишем уравнения фильтра Калмана в общем виде:

где – упрежденная оценка вектора состояние системы по оценке вектора состояния и примененному вектору управления с шага k − 1 на шаг k;

– оценка вектора состояния системы на текущем шаге;

– переходная матрица системы;

– матрица управления системы;

– вектор управляющих воздействий системы;

– априорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;

– апостериорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;

– ковариационная матрица шума системы;

– данные измерения;

– матрица наблюдения системы;

– единичная матрица;

– ковариационная матрица шума измерений.

Тогда ковариационные матрицы шумов измерения () и ветрового возмущения () примут вид:

Где = 0.0029 рад/с;

= 0.0029 рад/с;

= 0.0172 рад;

= 0.05 рад;

= ,

= 0.1;

Начальная ковариационная матрица была выбрана экспериментальным путем

Матрица наблюдения БЛА:

Матрицы Ф и B аналогичны матрицам из математической модели объекта.

В результате были получены следующие уравнения для оценки вектора состояния БЛА

Где – измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Ох

– измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Оу

– измеренный угол крена ЛА

– измеренный угол курса ЛА

– угол отклонения элеронов

– угол отклонения рулей направления

– априорные оценки этих параметров на k-м шаге

– апостериорные оценки этих параметров на k-м шаге

– коэффициенты математической модели движения БЛА

– составляющие вектора К, полученного следующим образом:

После установки фильтра Калмана с блоком вычисления угла ветра в боковой канал управления, была получена улучшенная система управления (рис. 1.4.2).

Рис.1.4.2 Боковой канал системы управления с учетом оцененной силы бокового ветра

Другое по теме:

Технологический процесс ремонта полувагона модели 12-119
Железнодорожный транспорт - это сложный взаимосвязанный технологический комплекс с единым централизованным управлением, который играет ключевую роль в экономике России. На его долю приходится около 80% грузооборота и свыше 40% пассажирооборота, выполняемых всеми видами транспорта общего п ...

Характеристика предприятия "Ялуторовское дорожное ремонтно-строительное управление ОАО "ТОДЭП"
История предприятия, его организационно-правовая форма, уставные виды деятельности, виды деятельности, осуществляемые фактически. Наличие лицензий и сертификатов. Территориальное расположение и генеральный план предприятия. Общая организационная структура предприятия. Наименование пре ...

Гальванический участок на АРЗ
Автомобильный транспорт занимает ведущее место в удовлетворении постоянно растущей потребности сельского хозяйства, перевозки грузов и пассажиров. Перед автотранспортом поставлены задачи повышения экономической эффективности работы и снижения трудоемкости его технического ремонта. Реше ...